Отримавши подальший розвиток комбiнований метод компенсацiї збурень, дає змогу шляхом вибору коефiцiєнтiв адаптивного регулятора залежно вiд нестацiонарних параметрiв баророзвантаженого асинхронного двигуна пiдвищити точнiсть керування пiдводним апаратом. Розроблено систему автоматичного керування швидкiстю перемiщення пiдводного апарата за його горизонтального прямолiнiйного руху. Проведено моделювання роботи системи керування iз синтезованими регуляторами.