Анотація. Запропоновано математичну модель буксира з азимутальними рушіями, у якій враховано зменшення упору від гвинтів, поперечна остійність на великих кутах крену, взаємодія через трос з незалежно керованим судном, а також натяг на буксирному тросі в динамічно нестабільнi ситуації. Розроблено спеціальну програму, за допомогою якої можливо промоделювати гіртинг і перекидання буксира, що дозволя визначити небезпечні режими управління і ситуації під час буксирування.