Burunina, Z. Yu.Aloba, L. T.Hrudinina, H. S.Буруніна, Ж. Ю.Алоба, Л. Т.Грудініна, Г. С.2019-11-282019-11-282018https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/2727Burunina, Z. Yu. Mathematical modeling of the automatic control system for an autonomous underwater vehicle as a group agent = Математичне моделювання системи автоматичного керування автономним ненаселеним підводним апаратом як агентом групи / Z. Yu. Burunina, Leo T. Aloba, H. S. Hrudinina // Shipbuilding & Marine Infrastructure. – 2018. – № 1 (9). – P. 29–35.A mathematical model of the automatic control system for an autonomous unmanned underwater vehicle operating as a group agent has been developed. The ACS was modeled in the MATLAB Simulink software. There has been carried out the simulation of the maneuvering motion of the AUUV, in which the device maintained at a safe distance from the given agent (object of the group) in the specified distance range: the adhesion mode, or the cohesion mode. The proposed control system contains two major control units: the distance control unit and the course control unit. For the implementation of the task, fuzzy controllers of the Mamdani-type were chosen, with defuzzification via the Center of Gravity method.Представлено розробку математичної моделі системи автоматичного керування автономним ненаселеним підводним апаратом, що працює як об’єкт групи. Моделювання роботи САК проводилось в системі Simulink середовища MATLAB. Проведено симуляцію роботи маневрового руху АНПА, при якому апарат утримував безпечну дистанцію із заданим об’єктом (агентом групи) у заданому діапазоні відстаней: режим адгезії, режим когезії. Запропонована система керування містить два основних блоки регулювання: блок контролю дистанції та регулятор курсу. Для реалізації поставленої задачі було обрано нечіткі регулятори типу Мамдані, з дефазифікацією по методу центра ваги.othermathematical modelingautomatic control systemgroup controladhesion and cohesionfuzzy controllermaneuvering motionматематичне моделюваннясистема автоматичного керуваннягрупове керуванняадгезія й когезія, нечіткий регуляторнечіткий регуляторманевровий рухOther