Мобільний робот для механічного очищення корпусу судна - Кушнір, Володимир Олександрович; Кондратенко, Юрій Пантелійович; Топалов, Андрій Миколайович; Герасін, Олександр Сергійович (My University, 2015)
Мобільний робот для механічного очищення корпусу судна містить основні постійні магніти для утримання робота на феромагнітній поверхні корпусу судна та двокомпонентну раму плоскої конструкції. Прямокутна частина рами оснащена ємністю нульової плавучості та гусеничним механізмом переміщення, а кожна гусениця переміщення (ліва і права) оснащена натяжним пристроєм гусеничної стрічки, спареним електродвигуном-редуктором та ведучим і веденим колесами. Трикутна частина загальної рами оснащена механізмом для механічного очищення корпусу судна, що складається з робочого інструменту у вигляді сталевих фрез із зачисними сталевими щітками, системи конічних зубчатих коліс та додаткового електродвигуна з двостороннім редуктором. Фрези рівномірно розташовані по обидві сторони трикутної частини загальної рами та кінематично з'єднані за допомогою системи конічних зубчатих коліс з додатковим електродвигуном з двостороннім редуктором. На нижній поверхні трикутної частини рами встановлені додаткові постійні магніти для додаткового утримування робота на корпусі судна в процесі його очищення, а вали редукторів і електродвигунів для забезпечення водонепроникності оснащені композитними феромагнітними і сальниковими ущільненнями. Основні постійні магніти встановлені за допомогою сферичних шарнірів на нижній поверхні прямокутної частини рами між лівою і правою гусеницями з забезпеченням відповідного зазору щодо феромагнітної поверхні корпусу судна.
Пат. 100341 Україна. Мобільний робот для механічного очищення корпусу судна / В. О. Кушнір, Ю. П. Кондратенко, А. М. Топалов, О. С. Герасін (Україна). – Заявл. 05.01.2015 ; опубл. 27.07.2015, Бюл. № 14.