Герасін, О. С.Козлов, О. В.Кондратенко, Ю. П.Скакодуб, О. С.2021-12-102021-12-102019DOI https://doi.org/10.32838/2663-5941/2019.3-1/132663-5941 (Print)2663-595X (Online)https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/4730Математичне моделювання багатоцільового гусеничного мобільного робота вертикального переміщення = Mathematical modeling of multipurpose caterpillar mobile robot for vertical movement / О. С. Герасін, О. В. Козлов, Ю. П. Кондратенко, О. С. Скакодуб // Вчені записки ТНУ ім. В. І. Вернадського. Сер. Технічні науки. – Київ, 2019. – № 3, т. 30 (69), ч. 1. – С. 70–79.У статті проведений синтез та дослідження математичної моделі багатоцільового гусеничного мобільного робота (МР) з притискними електромагнітами, здатного переміщуватися та виконувати різнотипні технологічні операції на похилих феромагнітних поверхнях. Авторами розроблена математична модель рушійного комплексу МР для рівномірного та нерівномірного просторового руху, яка пов’язує швидкість переміщення, курсовий кут та створюване роботом притискне зусилля. Синтезована модель МР дає змогу досліджувати поведінку цього складного технічного об’єкта керування в різних умовах руху та може бути застосована в подальших дослідженнях під час розробки та налагодження систем автоматичного керування (САК) основними координатами МР.ukмобільний робот багатоцільового призначеннягусеничний рушійпритискний електромагнітсистема автоматичного керуванняматематичне моделюваннямобильный робот многоцелевого назначениягусеничный движительприжимной электромагнитсистема автоматического управленияматематическое моделированиеmobile multipurpose robotcaterpillar moverclamping electromagnetautomatic control systemsimulationArticle