Кондратенко, Юрій ПантелійовичТопалов, Андрій МиколайовичГерасін, Олександр Сергійович2021-12-102021-12-102015https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/4733Пат. 95803 Україна. Пристрій для реєстрації сигналу проковзування / Ю. П. Кондратенко, А. М. Топалов, О. С. Герасін (Україна). – Заявл. 01.07.2014 ; опубл. 12.01.2015, Бюл. № 1.Пристрій для реєстрації сигналу проковзування містить датчик проковзування, встановлений у конічному пазу принаймні однієї з губок захвату адаптивного робота, кожна з яких пов'язана із приводом їхнього переміщення, підключеним до виходу блоку керування, вхід якого зв'язаний з блоком корекції стискального зусилля, який містить вимірювальний блок, детектор та аналогоцифровий перетворювач, поверхня паза виконана конічною, а датчик проковзування виконаний у вигляді стрижня, розташованого усередині паза конічної форми і одним кінцем зв'язаного з губкою, наконечника, розташованого на іншому кінці стрижня й підпружиненого до нього, та реєструвального елемента, виконаного у вигляді конденсатора, причому стрижень пружно зв'язаний з губкою, а обкладинки конденсатора, що розташовані на зовнішній поверхні стрижня та внутрішній поверхні конічного паза, підключені до входів вимірювального блока, зв'язаного через детектор з аналого-цифровим перетворювачем, вихід якого підключений до блока керування приводом губок. Введено додаткову пружну еластичну оболонку напівсферичного типу, яка жорстко зв'язана з наконечником в околі точки контактування опуклої форми додаткової оболонки з робочою поверхнею наконечника, один кінець стрижня зв'язаний з відповідною губкою за допомогою сферичного шарніру, а на контактній поверхні відповідної губки виконано круговий паз, в якому по круговому контуру основи конічного пазу за допомогою притискного кільця і гвинто-різьбових з'єднань герметично закріплена основа додаткової пружної оболонки.ukOther