Kozlov, O. V.Gerasin, O. S.Kondratenko, Yu. P.Kushnir, V. O.Козлов, О. В.Герасін, O. C.Кондратенко, Ю. П.Кушнір, В. О.2019-11-282019-11-282018https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/2731Automation of the monitoring and control processes of a mobile robot for processing of large inclined surfaces = Автоматизація процесів моніторингу та керування мобільним роботом для обробки похилих поверхонь великої площі / O. V. Kozlov, O. S. Gerasin, Yu. P. Kondratenko, V. O. Kushnir // Shipbuilding & Marine Infrastructure. – 2018. – № 1 (9). – P. 59–67.The article renders special features of the design of a tracked mobile robot (MR) for moving over inclined ferromagnetic surfaces while performing specified technological operations. There is conducted a synthesis of the functional structure and selective technological parameters (such as control coordinates) of the computerized monitoring and control system (CMCS) intended for use with this MR. Application of the CMCS with the proposed functional structure allows substantially increasing the accuracy of the MR monitoring and control, which in turn provides for a considerable enhancement in the quality and economic efficiency of the operations on processing of large ferromagnetic surfaces.В статті розглянуто особливості конструктивної побудови гусеничного мобільного робота (МР) для переміщення по похилих феромагнітних поверхнях з одночасним виконанням заданих технологічних операцій. Здійснено синтез функціональної структури та селективних технологічних параметрів (як керованих координат) комп’ютеризованої системи моніторингу і керування (КСМК) даним мобільним роботом. Застосування КСМК із запропонованою функціональною структурою дає змогу значно підвищити точність процесів моніторингу і керування МР, що, в свою чергу, дозволяє суттєво підвищити якість та економічну ефективність виконуваних операцій обробки феромагнітних поверхонь великої площі.othermobile robotpropulsorclamping devicecontrol systempositioningsensor systemtechnological equipmentмобільний роботрушійпритискний пристрійсистема керуванняпозиціонуваннясенсорна систематехнологічне обладнанняOther