Сірівчук, А. С.Sirivchuk, Andriy S.2021-04-092021-04-0920202311–3405 (Print)2313-0415 (Online)https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3828Сірівчук, А. С. Експериментальне дослідження регулятора курсу автономного ненаселеного підводного апарату з радіобуєм = Experimental investigation of the heading regulator of autonomous unmanned underwather vehicle with a radio beacon / А. С. Сірівчук // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2020. – № 2 (480). – С. 87–93.Анотація. Висвітлення підводної обстановки є важливою частиною морегосподарської діяльності. Велика частина водних акваторій України припадає на мілководдя. Ефективним засобом висвітлення підводної обстановки на мілководних акваторіях є використання автономних ненаселених підводних апаратів з радіобуєм. Під час використання даного типу підводного апарата виникає необхідність автоматизації рутинних задач, що значно полегшить роботу оператора та збільшить ефективність роботи в цілому. Однією з важливих задач автоматизації руху автономного ненаселеного підводного апарата з радіобуєм є автоматична система стабілізації курсу. За допомогою математичного моделювання неможливо забезпечити повну достовірність експерименту, тому після синтезу регулятору на математичній моделі виникає необхідність підтвердження результату за допомого натурного експерименту. Метою роботи є підтвердження працездатності синтезованого регулятору курсу, що входить до системи керування рухом автономного ненаселеного підводного апарата з радіобуєм, за допомогою натурного експерименту. Оскільки немає можливості провести натурний експеримент за допомогою ненаселеного підводного апарата з радіобуєм, то було прийнято рішення провести його за допомогою прив‘язного підводного апарата з аналогічною структурою рушійно-кермового комплексу. Використання прив’язного підводного апарата виправдовується наявністю всіх тих зовнішніх збурень, що й для автономного ненаселеного підводного апарата з радіобуєм. Для підвищення достовірності поточного курсу використовується три датчики: гіроскоп, акселерометр та магнітометр. За допомогою фільтру Маджвіка часткового компенсуються недоліки кожного типу датчиків. Після проведення натурного експерименту час перехідного процесу становить 5 с, а коливання точці стабілізації не перевищують 1°, що зумовлено точністю датчиків. Проведений натурний експеримент підтверджує працездатність роботи регулятору, а перехідний процес має меншу різницю, ніж під час математичного моделювання.ukнатурний експериментнечітка логікастабілізатор курсуfull-scale experimentfuzzy logicheading controlArticle