Aloba, Leo T.Алоба, Л. Т.2021-04-142021-04-1420192311-3405 (Print)2313-0415 (Online)https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3869Aloba, Leo T. Classification and features of search autonomous underwater vehicles control = Класифікація та особливості керування групою пошукових автономних ненаселених підводних апаратів / Leo T. Aloba // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2019. – № 1 (475). – С. 89–97.Ройовий інтелект, широко використовуваний у сфері ройової робототехніки, – це колективна поведінка децентралізованих, самоорганізованих агентів групи, що є чудовою можливістю рою агентів порівняно з його окремими агентами. Він вивчався і застосовувався для низки різних завдань, де група автономних ненаселених підводних апаратів (АНПА) використовується для вирішення завдань з розподіленим підходом. Останнім часом необхідність групового застосування інтелектуальних АНПА значною мірою постала у зв’язку з низькою вартістю їх серійного виробництва, зниженням витрат на використання та обслуговування груп АНПА, розширеними методами застосування в більшому діапазоні, відмовостійкістію, масштабованістю, гнучкістю, підвищенням ефективності вирішення поставлених задач та іншим. Вони використовуються для інтелектуального виконання завдань місією в сфері низки важливих видів діяльності, таких як інспекції трубопроводів у газовій і нафтовій промисловості, військове використання, відновлення затонулих об’єктів, контрзаходи підводних мін тощо. Типи групових застосувань АНПА дають ефективні та надійні результати виконання спільної місії. Запропоновано класифікацію методів групового застосування АНПА для керування підводними системами і дослідженнями робототехніки та освоєння Світового океану, що охоплює плоский прямолінійний і криволінійний рух АНПА, а також їх груповий просторовий рух. Розроблено класифікацію підводних завдань і методів їх вирішення за допомогою групи АНПА. Наведено основні методи розподіленого групового керування без обміну інформацією та з необхідністю забезпечення регулярного обміну інформацією між АНПА в групі. Сформульовано низку прикладних науково-технічних завдань зі створення систем централізованого та децентралізованого керування групою підводних апаратів, що виконують спільну місію. Отримані результати можуть слугувати теоретичною основою для розробки високоефективних систем автоматизації групового руху підводних апаратів під час виконання робіт на великих акваторіях у невизначених середовищах.enswarm intelligencegroup controlcentralized controldecentralized controlройовий інтелектгрупове керуванняцентралізоване керуваннядецентралізоване керуванняArticle