Блінцов, Олександр ВолодимировичКорицький, Віктор ІгоровичBlintsov, Oleksandr V.Korytskyi, Viktor I.2021-01-152021-01-1520192409-3858 (Print)2519-1845 (Online)https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3415Блінцов, О. В. Розробка системи автоматичного керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата в умовах невизначеності = Вesign of automatic control system of spatial motion of a remotely operated underwater vehicle under uncertainty conditions / О. В. Блінцов, В. І. Корицький // Shipbuilding & Marine Infrastructure. – 2019. – № 1 (11). – С. 85–95.Анотація. Мета. У роботі розроблено систему автоматичного керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата, яка забезпечує високу якість процесів керування в умовах обмежень та невизначеності. Методика. Для вирішення задачі автоматизації керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата запропоновано багатовимірний закон керування на основі мінімізації локальних функціоналів методом градієнтного пошуку другого порядку. Високу якість керування рухом підводного апарата в умовах обмежень забезпечено введенням до системи задавача інтенсивності, який побудовано на основі багатовимірної лінійної моделі об’єкта керування та регулятора, який синтезовано методом оберненої динаміки.ukбагатовимірна система автоматичного керуванняінтегральне насиченняумови невизначеностітелекерований підводний апаратmultidimensional automatic control systemintegral saturationconditions of uncertaintyremotely operated underwater vehicleArticle