Сірівчук, А. С.Sirivchuk, Andrii S.2021-05-212021-05-2120192311–3405 (Print)2313-0415 (Online)https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/4183Сірівчук, А. С. Розробка системи автоматичного керування рухом підводного апарата пошукового типу = Development of a system of automatic control of motion of underwater vehicles searching type / А. С. Сірівчук // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2019. – № 2 (476). – С. 22–28.Анотація. Телекеровані підводні апарати є ефективним засобом для моніторингу підводної обстановки. На мілководних акваторіях доцільне використання автономних підводних апаратів із радіобуєм. Склад рушійно-кермового комплексу таких апаратів повинен мати оптимальну кількість двигунів і забезпечувати високу маневреність. Тому було обрано структуру рушійно-кермового комплексу, що складається із двох маршових та одного вертикального двигуна. Метою роботи є розробка системи автоматичного керування рухом для автономного підводного апарата з радіобуєм, до складу рушійно-кермового комплексу якого входить один вертикальний і два маршові рушії, на основі нечіткої логіки. Дослідження проводиться методом математичного моделювання в середовищі MatLabSimulink. Особливістю розробленої системи є динамічне розподілення потужності між задачами повороту та стабілізації маршової швидкості. Це забезпечується блоком розподілення потужності, задачею якого є встановлення сигналу керування на правий і лівий маршовий двигун окремо. Якщо сумарний сигнал керування для маршової швидкості та зміни курсу перевищує максимальний, то пріоритет відпрацювання сигналу віддається регулюванню курсу, а залишок – маршовій швидкості. Для системи автоматичного керування рухом також було розроблено регулятори курсу та поступальної швидкості на основі нечіткої логіки. Для поступальної швидкості використовуються ПІ-регулятор, який забезпечує стабілізацію вертикальної та маршової швидкості. Виходом регулятора вертикальної швидкості є коефіцієнт потужності вертикального рушія, а виходом регулятора маршового руху – коефіцієнт потужності спільної роботи маршових двигунів. Для стабілізації курсу використовується нечіткий ПД-регулятор, виходом якого є коефіцієнт різниці потужності між маршовими двигунами. Новизна розробленої системи керування зумовлена динамічним розподіленням сигналу керування для маршових рушіїв між його маршовим і поворотним рухом. Така система керування рухом призначена як складова частина нижнього рівня трирівневої ієрархічної системи керування підводних апаратів пошукового типу і використовується для задач стабілізації на траєкторії або в точці.ukнечітка логікарегулятор курсурегулятор поступальної швидкостіfuzzy logicheading controllertranslational speed controllerArticle