Розробка системи керування роботом-маніпулятором - Ткач Віталій Валерійович (My University, 2025)
Кваліфікаційна робота присвячена розробці системи керування роботомманіпулятором із паралелограмним механізмом для забезпечення високої точності позиціонування та автоматичного пошуку об'єктів. Розроблено математичну модель робота з механізмом Five-Bar Linkage (3 ступені вільності), розв'язано задачі кінематики та визначено робочий простір. Досліджено методи планування траєкторій з використанням трапецієподібної, поліноміальної та сплайнової інтерполяції. Створено програму керування з ручним та автоматичним режимами, включаючи алгоритм пошуку об'єктів з ультразвуковим датчиком. Експериментально підтверджено працездатність системи: похибка позиціонування ±2 мм (X,Y), ±3,4 мм (Z), ефективність пошуку об'єктів 98%. Результати застосовні для автоматизації промислових процесів та навчальних цілей.
Ткач, В. В. Розробка системи керування роботом-маніпулятором : бакалаврська робота ; спец. 174 ''Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка'' / В. В. Ткач ; наук. кер. О. С. Герасін. – Миколаїв : НУК, 2025. – 104 с.
Keywords: робот-маніпулятор; паралелограмний механізм; система керування; кінематика; планування траєкторій; автоматичний пошук об'єктів; позиціонування; 174 ''Автоматизація; комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка''; robot manipulator; parallelogram mechanism; control system; kinematics; trajectory planning; automatic object search; positioning