Войтасик А. М.Voitasyk Andrii M.2024-04-242024-04-242023DOI https://doi.org/10.15589/znp2023.4(493).112311-3405 (Print)2313-0415 (Online)https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/8194Войтасик, А. М. Розробка лабораторного стенду для калібрування навігаційного модуля підводного апарата = Development of a laboratory bench for calibration of the navigation module of an underwater vehicle / А. М. Войтасик // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : Гельветика, 2023. – № 4 (493). – С. 77–85.Мета. Розробка та проектування лабораторного стенду для калібрування навігаційного модуля під¬водного апарата з можливістю забезпечення його роботи з необхідною точністю. Методика. В рамках дослідження використано метод комплексного моделювання для побудови 3D-моделей каркасу лабораторного стенду та всього виконавчого обладнання, яке запропоновано застосувати у його складі, метод емпіричного опису технологічних процесів для обґрунтування та пояснення особливостей організації стенду, метод проведення експерименту для пояснення методології реалізації калібрування магнітометра. Результати. На базі використання трифазних гібридних крокових електродвигунів облаштованих конічними передачами, драйверів керування, акумуляторних джерел живлення постійного струму та запропонованої конструкції електроприводного механізму зміни положення у просторі навігаційного модуля, розміщеного в середині зібраного міцного корпусу від підводного апарата, розроблено лабораторний стенд для подальшого його використання під час виконання процесів налагодження та калібрування точності роботи навігаційного модуля підводного апарата. Керування роботою електропривода стенда виконується від персонального комп’ютера. Наукова новизна. Компенсацію впливу негативних факторів на похибки в роботі навігаційної системи підводного апарата запропоновано реалізовувати з застосуванням лабораторного стенду облаштованого на базі столу рамної конструкції з колісною базою. До складу стенду входить комплект необхідного обладнання поєднаного між собою відповідно до запропонованого алгоритму калібрування магнітометра, що дозволяє його ефективне впровадження в задачах налаштування навігаційного модуля підводного апарата. Практична значимість. Розроблений лабораторний стенд спроектований у вигляді рамної конструкції на колісній базі та передбачає наявність в процесі виконання калібрувань сенсорів застосовувати електроприводні механізми зміни положення у просторі навігаційного модуля, розташованого в середині зібраного міцного корпусу підводного апарата. У складі стенду застосовані акумуляторні джерела живлення постійного струму, що дозволяє усунути вірогідність перекручування кабель¬них зв’язків в процесі просторового обертання міцного корпусу підводного апарата відносно трьох напрямків осей навігаційного модуля. Запропонований лабораторний стенд під час реалізації процесу калібрування здатен усунути декілька негативних факторів в роботі навігаційного модуля, серед яких можна зазначити: девіацію, перекошування при неправильному встановлені та відхилення у показаннях сенсорів. Застосування лабораторного стенду надає можливість забезпечити необхідну точність процесу калібрування магнітометра, який у подальшому передбачено для використання у складі навігаційного модуля підводного апарата.ukстенднавігаціясенсоркалібруванняstandnavigationsensorcalibrationArticle