Сортувальний пристрій на базі робота маніпулятора

Abstract

Об’єм пояснювальної записки складає 82 аркушів, вона містить 4 розділи, 20 ілюстрацій, 4 таблиць, 28 найменувань в списку використаної літератури та 6 аркушів мультимедійної презентації. Кваліфікаційна робота присвячена дослідженню та проєктуванню автоматизованого сортувального пристрою на базі робота-маніпулятора для класифікації та переміщення об'єктів. Розроблена система базується на сучасній мікроконтролерній платформі та забезпечує точне розпізнавання, захоплення і просторове переміщення деталей, підвищуючи гнучкість та продуктивність виробничих ліній. В роботі подано характеристику основних компонентів системи, таких як ланки виконавчого механізму маніпулятора, приводи для забезпечення точного позиціювання, захоплювальні пристрої, а також модулі технічного зору та сенсорні датчики для ідентифікації характеристик об’єктів. Складено структурну схему автоматизованого сортувального комплексу, розраховано кінематику та робочу зону маніпулятора, обґрунтовано вибір апаратної бази керування та механічних вузлів. Розроблено програмне забезпечення, що дозволяє керувати траєкторією руху виконавчих органів, здійснювати аналіз даних із сенсорів та координувати загальний процес сортування в реальному часі. Реалізовано алгоритми класифікації об’єктів, обчислення координат та керування просторовим переміщенням захоплювального пристрою. Для демонстрації алгоритмів роботи системи використано відповідні блок-схеми розпізнавання, логіки сортування та методи програмної реалізації. Крім того, в роботі розглянуті питання з охорони праці при експлуатації промислової робототехніки, аналізу небезпечних зон та організації безпечного робочого місця. Додатки містять слайди мультимедійної презентації (Додаток А).