Алгоритмічне забезпечення системи керування безекіпажним транспортним засобом

Abstract

Сучасні тенденції розвитку автоматичних систем керування технічними засобами потребують застосування надійних мікроконтролерних рішень для забезпечення стабільної роботи приводів гребних електричних пристроїв у складних морських експлуатаційних умовах. У роботі представлено детальний опис алгоритмічного забезпечення системи керування бортовим технічним засобом, що базується на мікроконтролерному пристрої і передбачає використання апаратних засобів захисту та мостових електричних схем на IGBT-транзисторах. Запропоновані в роботі рішення повною мірою забезпечують обробку команд від систем вищого рівня, збір телеметрії, формування сигналів керування частотою обертання гребних електричних пристроїв і реалізацію алгоритмів розгону та зупинки виконавчих електродвигунів. Обмін даними між модулем керування та модулем інформаційного обміну здійснюється через інтерфейс RS-485, що гарантує стійкий та завадозахищений зв’язок. Детально описане улаштування алгоритмічного забезпечення системи керування безекіпажним транспортним засобом може бути використано під час створення автономних або дистанційно керованих морських рухомих платформ, забезпечуючи їх ефективне переміщення та точність позиціонування. Всі реалізовані захисні функції виконані на апаратному рівні, що забезпечує їхню незалежність від роботи мікроконтролера та підвищує надійність системи.