Автоматизована система керування електропривода маніпулятора у складі РТК механообробки

Abstract

Кваліфікаційна робота магістра складається зі 111 сторінок: 101 сторінка пояснювальної записки, 5 розділів, 12 таблиць, 29 рисунків, 17 літературних джерел, 1 додаток на 10 сторінках. Мета роботи – розробка та дослідження автоматизованої системи керування електропривода маніпулятора у складі РТК. У розділі 1 проаналізовано структуру РТК, як об'єкт керування обрано маніпулятор Fanuc M-20iA, розглянуто його характеристики та побудовано кінематичну модель. У розділі 2 обґрунтовано методологію дослідження та обрано метод імітаційного моделювання в середовищі MATLAB/Simulink для аналізу динаміки системи. У розділі 3 обрано та розраховано компоненти електроприводу: двигун постійного струму ПБВ-100L та комплектний привод ЭТУ2-2П, визначено їх параметри для подальшого моделювання. У розділі 4 розроблено математичну модель двоконтурної системи керування та виконано синтез регуляторів. За результатами моделювання динамічних характеристик обрано оптимальну структуру системи з ПІрегулятором та вхідним фільтром. У розділі 5 проаналізовано небезпечні фактори при експлуатації РТК та запропоновано заходи із забезпечення охорони праці. Додаток містить 10 слайдів мультимедійної презентації.