Модернізація системи керування електропривода маніпулятора у складі РТК механообробки

Abstract

Інтенсивний розвиток сучасної промисловості характеризується впровадженням нової автоматизованої техніки, зокрема гнучких автоматизованих виробництв, де ключову роль відіграють роботизовані технологічні комплекси (РТК). Найбільш масовим напрямком використання РТК є саме сфера механообробки, де задіяна найбільша кількість технологічного обладнання (ТО) та працюючого персоналу. Центральним виконавчим елементом таких комплексів є промисловий маніпулятор, ефективність якого безпосередньо впливає на продуктивність та надійність усього виробничого циклу. Існуючі системи керування електроприводів (ЕП) маніпуляторів часто не в змозі повною мірою компенсувати вплив нелінійних факторів та динамічних навантажень, що виникають під час руху. Це призводить до виникнення значних статичних та динамічних похибок, вібрацій, збільшення часу циклу виконання операцій, що знижує загальну ефективність РТК.