Особливості використання регуляторів різних типів у системах керування електрорухом спеціальних плавальних засобів

Abstract

Проведений огляд сучасних систем керування електрорухом спеціальних плавальних засобів і аналіз різних типів регуляторів, які використовуються в таких системах, показали, що сьогодні спостерігається зміна вимог щодо керування системами електроруху у бік підвищення їх точності та ефективності. Відмічено, що для об'єктів морської робототехніки, які виконують складні операції поблизу перешкод або інших об'єктів, найбільш доцільно застосовувати системи з адаптивним і нечітким керуванням, і відповідні регулятори. Виявлено, що застосування адаптивного керування та законів нечіткої логіки дає змогу досягнути покращення динамічних характеристик системи і, як наслідок, підвищити точність керування об'єктом.