Аналіз динаміки системи керування робота-маніпулятора

Abstract

Об'єкт дослідження – перехідні процеси системи керування циліндричного робота-маніпулятора. Мета роботи – аналіз динаміки системи керування циліндричного робота-маніпулятора. Методи дослідження – теоретичні дослідження виконані із залученням сучасної теорії електропривода, методів теорії автоматичного керування та комп'ютерного моделювання за допомогою Scilab, обробка та аналіз отриманих результатів. У першому розділі розглянуто класифікацію та призначення промислових роботів. Проаналізовано методи аналізу динаміки системи керування робота-маніпулятора. Побудовано динамічну модель циліндричного робота-маніпулятора на основі рівнянь Лагранжа. Розділ 2 містить вибір та обгрунтування методу наукового дослідження, алгоритм дослідження та метод розв'язання поставленого завдання. У третьому розділі досліджено динамічні моделі системи керування циліндричного робота-маніпулятора в програмі Хcos середовища Scilab. Розглянуто пряму та зворотну динаміки циліндричного робота-маніпулятора. Проаналізовано динаміку системи керування циліндричного робота-маніпулятора. В розділі 4 розглянуті питання з охорони праці. Додатки містять рисунки блоків, що використовуються в моделюванні, розрахунок інерцій електроприводів та слайди мультимедійної презентації.