Дослідження системи автоматизованого керування автономного підводного апарата з радіобуєм для задач гуманітарного розмінування

Abstract

Кваліфікаційна робота бакалавра складається з 106 сторінок: 97 сторінок пояснювальної записки, 5 розділів, 10 таблиць, 34 рисунків, 71 літературних джерел, 1 додаток на 9 сторінках Мета роботи – дослідження системи автоматизованого керування автономного підводного апарата з радіобуєм для задач гуманітарного розмінування. В розділі 1 наведено коротку характеристику області та умов застосування засобів морської підводної робототехніки робот-автономних підводних апаратів в цілому та обґрунтовано можливість застосування їх до виконання задач гуманітарного розмінування для прибережної зони українського мілководного шельфу (до 30 м) Азово-Чорноморського басейну. Проведено аналіз та надані базові характеристики автономних підводних апаратів, що аналогів є виготовляються світовими лідерами, в тому числі й з радіобуєм. В розділі 2 розглянута структуру та основні технічні характеристики автономного ненаселеного підводного апарата для гуманітарного розмінування (АНПА-ГР.Mr1), наведено опис його систем автоматичного керування та навігації, як основних елементів автоматизованої системи керування рухом апарату. Визначено основні завдання дослідження математичної моделі системи керування рухом апарату. В розділі 3 приведено опис математичної моделі руху твердого тіла в рідині та розроблено схема ПІД-регулятора, що враховує структура та характеристики системи АНПА–кабель-буксир–радіобуй як об’єкта управління. В розділі 4 наведено результати дослідження математичної моделі системи керування рухом апарату на основі ПІ- та ПІД-регулятора. Вибрані параметри налагоджування регуляторів, які забезпечили задані параметри перехідних процесів. В розділі 5 розглянуті питання охорони праці. Додаток містить 9 слайдів мультимедійної презентації.