Modeling of an automatic control system for a multipurpose mobile robot’s spatial motion

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorKozlov, O. V.
dc.contributor.authorKondratenko, G. V.
dc.contributor.authorGerasin, O. S.
dc.contributor.authorMingxin, H.
dc.contributor.authorКозлов, О. В.
dc.contributor.authorКондратенко, Г. В.
dc.contributor.authorГерасін, О. С.
dc.contributor.authorМінгксин, Х.
dc.date.accessioned2021-12-10T10:03:17Z
dc.date.available2021-12-10T10:03:17Z
dc.date.issued2018
dc.descriptionModeling of an automatic control system for a multipurpose mobile robot’s spatial motion = Моделювання системи автоматичного керування просторовим рухом мобільного робота багатоцільового призначення / O. V. Kozlov, G. V. Kondratenko, O. S. Gerasin, H. Mingxin // Електротехнічні та комп’ютерні системи. – 2018. – № 28 (104). – С. 248–256.uk_UA
dc.description.abstractАнотація. В роботі представлена імітаційна модель системи автоматичного керування багатоцільовим гусеничним мобільним роботом з окремими основними притискними магнітами для переміщення та виконання заданих різнотипних (двох і більше) технологічних операцій на похилих та вертикальних феромагнітних поверхнях в складних або небезпечних для людського життя та здоров’я умовах. Розроблена функціональна схема системи автоматичного керування, яка враховує взаємний вплив параметрів позиціонування мобільного робота, а саме: значення курсу (кута повороту) і лінійної швидкості переміщення по похилій поверхні. Крім того, розглянуті основні властивості керованого тиристорного перетворювача, сенсорної частини, регуляторів та мобільного робота в цілому для дослідження поведінки робота в різних умовах. Виконано налаштування регуляторів швидкості та кута повороту методом параметричної оптимізації основних показників якості керування за допомогою сучасного програмного забезпечення. Отримані перехідні процеси системи керування кутом та швидкістю мобільного робота з урахуванням взаємовпливу контурів управління швидкістю та кутом, а також без урахування їх взаємного впливу. Результати комп’ютерного моделювання показують наявність суттєвого впливу контуру керування курсом на характер перехідного процесу за швидкістю, в той же час, контур керування швидкістю має незначний вплив на характер перехідного процесу за курсом. Отримані характеристики показують високу адекватність поведінки розробленої моделі системи автоматичного керування просторовим рухом мобільного робота існуючим зразкам подібного обладнання та високі показники якості керування, зокрема для керованих координат проводиться аналіз часу перехідного процесу, перерегулювання, статичної помилки та коливальності.uk_UA
dc.description.abstract1Abstract. The paper presents the simulation model of the automatic control system (ACS) for a caterpillar mobile robot (MR) with separate main clamping magnets intended for moving on ferromagnetic surfaces. The developed model accounts for the mutual influence of the MR positioning parameters, as well as the main properties of the ACS’s elements.uk_UA
dc.description.provenanceSubmitted by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2021-12-10T10:01:21Z No. of bitstreams: 1 Kozlov.pdf: 929525 bytes, checksum: b4325b2c206f94c35eeb83c2f715f35c (MD5)en
dc.description.provenanceApproved for entry into archive by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2021-12-10T10:01:57Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Kozlov.pdf: 929525 bytes, checksum: b4325b2c206f94c35eeb83c2f715f35c (MD5)en
dc.description.provenanceApproved for entry into archive by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2021-12-10T10:02:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Kozlov.pdf: 929525 bytes, checksum: b4325b2c206f94c35eeb83c2f715f35c (MD5)en
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2021-12-10T10:03:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Kozlov.pdf: 929525 bytes, checksum: b4325b2c206f94c35eeb83c2f715f35c (MD5)en
dc.identifier.issn2221-3937 (print)
dc.identifier.issn2221-3805 (online)
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/4728
dc.language.isoenuk_UA
dc.relation.ispartofseries681.5uk_UA
dc.subjectcaterpillar mobile robotuk_UA
dc.subjectspatial motionuk_UA
dc.subjectsimulationuk_UA
dc.subjectautomatic control systemuk_UA
dc.subjectlinear speeduk_UA
dc.subjectcourse angleuk_UA
dc.subjectcontrol erroruk_UA
dc.subjectPID-controlleruk_UA
dc.subjectгусеничний мобільний роботuk_UA
dc.subjectпросторове переміщенняuk_UA
dc.subjectімітаційне моделюванняuk_UA
dc.subjectсистема автоматичного керуванняuk_UA
dc.subjectлінійна швидкістьuk_UA
dc.subjectкурсuk_UA
dc.subjectпомилка керуванняuk_UA
dc.subjectПІД-регуляторuk_UA
dc.titleModeling of an automatic control system for a multipurpose mobile robot’s spatial motionuk_UA
dc.title1Моделювання системи автоматичного керування просторовим рухом мобільного робота багатоцільового призначенняuk_UA
dc.title22018
dc.typeOtheruk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kozlov.pdf
Розмір:
907.74 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.05 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Статті (КСУ)