Система керування підводним апаратом як об’єктом другого порядку на базі інверсної моделі з онлайн-ідентифікацією параметрів

Abstract

Розроблено алгоритм роботи регулятора, який дозволяє в процесі роботи виконувати онлайн-ідентифікацію параметрів об’єкта при плавній зміні керуючого сигналу, що дає змогу об’єднувати послідовно з’єднані такі регулятори для керування об’єктами другого порядку. На основі вказаних регуляторів побудовано систему автоматичного керування швидкістю руху підводного апарата на базі його інверсної моделі. Шляхом комп’ютерного моделювання підтверджено її високу ефективність.