Система керування колісного мобільного робота

Abstract

Об’єкт дослідження – перехідні процеси в системі керування колісного мобільного робота. Мета роботи – синтез системи керування колісного мобільного робота. Методи дослідження – моделювання перехідних процесів в системі керування колісного мобільного робота, імітаційне моделювання в MATLAB, обробка та аналіз отриманих результатів. У першому розділі розглянуто класифікацію робототехнічних комплексів, види та сфери застосування мобільних роботів. Наведено опис мобільного робота PatrolBot. Розділ 2 містить вибір та обґрунтування методу наукового дослідження, алгоритм дослідження та метод розв’язання поставленого завдання. У розділі 3 побудовано функціональну та структурну схеми колісного мобільного робота з диференціальним приводом. Досліджено динаміку системи керування колісного мобільного робота в MATLAB. В розділі 4 розглянуті питання з охорони праці. Додаток містить слайди мультимедійної презентації.