Напрямки удосконалення систем автоматичного керування засобами морської робототехніки в умовах невизначеності зовнішніх збурень

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorГрудініна Г. С.
dc.contributor.authorHrudinina Hanna S.
dc.date.accessioned2026-06-05T08:53:02Z
dc.date.issued2025
dc.descriptionГрудініна, Г. С. Напрямки удосконалення систем автоматичного керування засобами морської робототехніки в умовах невизначеності зовнішніх збурень = Directions for improving automatic control systems of marine robotic vehicles under uncertain external disturbances / Г. С. Грудініна // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : Гельветика, 2025. – № 4 (502). – С. 217–226.
dc.description.abstractМета. Метою даної роботи є визначення основних напрямків удосконалення систем автоматичного керування рухом морських рухомих об’єктів, таких як автономні безпілотні судна та підводні апарати. Головною проблематикою завдання є питання удосконалення якості керування даними об’єктами в умовах впливу зовнішнього збурення. Методика. Аналітичний аналіз існуючих традиційних, адаптивних та робастних систем керування. Огляд можливостей сучасного програмного забезпечення для дослідження динаміки морських рухомих об’єктів в умовах вітро-хвильового впливу. Імітаційне моделювання руху судна в умовах зовнішнього збурення з використанням сучасного програмного продукту з метою тестування авторульового. Результати. Визначено особливості малорозмірних морських рухомих об’єктів, які є предметом обговорення в роботі. Наведено аналітичний огляд сучасних методів регулювання та стабілізації, доцільних для застосування під час розробки систем автоматичного керування рухом безпілотних суден і підводних апаратів. Запропоновано гібридну архітектуру системи стабілізації курсу судна. Наведено приклад зі швидкого налаштування параметрів регулятора з використанням запропонованого програмного забезпечення. Наукова новизна. Вперше сформовано теоретичні засади побудови адаптивно-інтелектуальних систем автоматичного керування, які здатні до самоналаштування, реконфігурації та оптимізації дій у реальному часі на основі аналізу стану середовища та об’єкта. Запропоновано застосування засобів комп’ютерного моделювання для одночасного дослідження якості керування та поведінки судна в морських умовах. Практична значимість. Розширення можливостей удосконалення роботи систем автоматичного керування рухом морських рухомих об’єктів за рахунок попереднього тестування регуляторів з використанням сучасного програмного забезпечення. Приклад поєднання двох сучасних програм для удосконалення налаштувань регулятора стабілізації курсу судна з моделюванням його руху в умовах зовнішнього збурення.
dc.description.abstract1Purpose. The purpose of this paper is to identify the main directions for improving automatic motion control systems of marine mobile objects, such as autonomous unmanned surface vessels and underwater vehicles. The key challenge addressed is the enhancement of control performance of these objects under the influence of external disturbances. Method. An analytical review of existing conventional, adaptive, and robust control systems is conducted. The capabilities of modern software tools for studying the dynamics of marine mobile objects under wind–wave disturbances are analyzed. Simulation-based modeling of vessel motion under external disturbances is performed using a state-ofthe-art software package in order to test the autopilot system. Results. The specific features of small-scale marine mobile objects considered in this study are identified. An analytical overview of modern control and stabilization methods suitable for the development of automatic motion control systems for unmanned surface vessels and underwater vehicles is presented. A hybrid architecture of a vessel course stabilization system is proposed. An example of rapid controller parameter tuning using the proposed software environment is provided. Scientific novelty. For the first time, the theoretical foundations for the development of adaptive–intelligent automatic control systems capable of self-tuning, reconfiguration, and real-time action optimization based on the analysis of the environment and object states are formulated. The application of computer simulation tools for the simultaneous assessment of control quality and vessel behavior under marine operating conditions is proposed. Practical significance. The capabilities for improving the performance of automatic motion control systems of marine mobile objects are extended through preliminary controller testing using modern software tools. An example of integrating two advanced software packages to improve the tuning of a vessel course stabilization controller while modeling its motion under external disturbances is demonstrated.
dc.identifier.issn3154-8245 (Print)
dc.identifier.issn3154-8253 (Online)
dc.identifier.issnhttps://doi.org/10.15589/znp2025.4(502).26
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/12945
dc.language.isouk
dc.relation.ispartofseriesУДК; 681.5
dc.subjectадаптивні систем керування
dc.subjectінтелектуальне керування
dc.subjectморські рухомі об’єкти
dc.subjectмалорозмірне безекіпажне судно
dc.subjectadaptive control systems
dc.subjectintelligent control
dc.subjectmarine mobile objects
dc.subjectsmall-scale unmanned surface vessel
dc.titleНапрямки удосконалення систем автоматичного керування засобами морської робототехніки в умовах невизначеності зовнішніх збурень
dc.title.alternativeDirections for improving automatic control systems of marine robotic vehicles under uncertain external disturbances
dc.typeArticle

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
28.pdf
Розмір:
1.07 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
license.txt
Розмір:
4.38 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№ 4 (502) 2025