Система керування електропривода підводного маніпулятора

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorВойтасик А. М.
dc.contributor.authorVoitasyk Andrii Mykolayovych
dc.date.accessioned2025-11-10T12:05:59Z
dc.date.issued2025
dc.descriptionВойтасик, А. М. Система керування електропривода підводного маніпулятора = Control system of an underwater manipulator electric drive / А. М. Войтасик // Матеріали ХVІ міжнар. наук.-техн. конф. "Інновації в суднобудуванні та океанотехніці". – Миколаїв : НУК, 2025. – С. 84–87.
dc.description.abstractВ роботі розглянуто структурну організацію системи керування електропривода підводного маніпулятора, який є складовою бортового обладнання саморухомого ненаселеного підводного апарата. Запропоновано функціональну схему керування електродвигунами ланок та захватного пристрою з використанням контролерів і зворотних зв’язків за швидкістю. Детально описано архітектуру модуля керування на базі мікроконтролера та особливості інформаційного обміну через інтерфейс RS-485. Увагу приділено підвищенню надійності та завадостійкості системи керування, а також резервуванню каналів зв’язку для забезпечення безперервності маніпуляційних операцій.
dc.description.abstract1The paper considers the structural organization of the control system of the electric drive of the underwater manipulator, which is a component of the onboard equipment of a selfpropelled unmanned underwater vehicle. A functional scheme for controlling the electric motors of the links and the gripping device using controllers and speed feedback is proposed. The architecture of the control module based on the microcontroller and the features of information exchange via the RS-485 interface are described in detail. Attention is paid to increasing the reliability and noise immunity of the control system, as well as the redundancy of communication channels to ensure the continuity of manipulation operations.
dc.description.provenanceSubmitted by Войтасик Андрій Миколайович (andrii.voitasyk@nuos.edu.ua) on 2025-11-10T09:45:10Z workflow start=Step: reviewstep - action:claimaction No. of bitstreams: 1 01_25_09_25_Voitasyk_IvStO_2025.pdf: 415551 bytes, checksum: f1823c09eb22c91c6f04ba88dff23412 (MD5)en
dc.description.provenanceStep: reviewstep - action:reviewaction Approved for entry into archive by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2025-11-10T12:01:00Z (GMT)en
dc.description.provenanceStep: editstep - action:editaction Approved for entry into archive by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2025-11-10T12:05:39Z (GMT)en
dc.description.provenanceStep: finaleditstep - action:finaleditaction Approved for entry into archive by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2025-11-10T12:05:59Z (GMT)en
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2025-11-10T12:05:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Voitasyk 3: 415551 bytes, checksum: f1823c09eb22c91c6f04ba88dff23412 (MD5) Previous issue date: 2025en
dc.identifier.isbn978-966-321-487-0
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/11402
dc.language.isouk
dc.relation.ispartofseriesУДК; 629.58
dc.subjectпідводне середовище
dc.subjectманіпулятор
dc.subjectкерування
dc.subjectunderwater environment
dc.subjectmanipulator
dc.subjectcontrol
dc.titleСистема керування електропривода підводного маніпулятора
dc.title.alternativeControl system of an underwater manipulator electric drive
dc.typeTheses

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Voitasyk 3
Розмір:
405.81 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
license.txt
Розмір:
4.38 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Матеріали конференцій (ЕІС та РК)