Система керування електропривода підводного маніпулятора

Abstract

В роботі розглянуто структурну організацію системи керування електропривода підводного маніпулятора, який є складовою бортового обладнання саморухомого ненаселеного підводного апарата. Запропоновано функціональну схему керування електродвигунами ланок та захватного пристрою з використанням контролерів і зворотних зв’язків за швидкістю. Детально описано архітектуру модуля керування на базі мікроконтролера та особливості інформаційного обміну через інтерфейс RS-485. Увагу приділено підвищенню надійності та завадостійкості системи керування, а також резервуванню каналів зв’язку для забезпечення безперервності маніпуляційних операцій.