Колесо-рушій мобільного робота

Abstract

Колесо-рушій мобільного робота містить маточину з геометричною віссю колеса, обід зі стрижнями з їх геометричними осями, шину, багатоканальний блок керування елементами вузла, а сам вузол для з'єднання маточини з ободом виконаний у вигляді жорстких радіальних спиць, нерухомі та рухомі елементи. Багатоканальний блок керування додатково оснащений групою входів, число яких відповідає кількості притискних магнітів колеса-рушія. Кожний притискний магніт оснащений пружною ізоляційною накладкою, закріпленою на притискній поверхні притискного магніту, та сенсорною системою з принаймні п'яти датчиків магнітного поля, один з датчиків магнітного поля закріплений в геометричному центрі, а інші датчики – в периферійній зоні притискної поверхні. Датчики магнітного поля кожного притискного магніту розташовані між притискною поверхнею та пружною ізоляційною накладкою відповідного притискного магніту. Виходи датчиків магнітного поля кожного притискного магніту підключені до відповідного багатовходового обчислювального блока, вихід якого з'єднаний з другим інвертованим входом відповідного суматора, вихід якого, в свою чергу, з'єднаний з входом відповідного регулятора притискного зусилля, вихід якого підключений до відповідного входу з групи входів блока керування. Перший прямий вхід відповідного суматора з'єднаний через відповідний керований ключ з виходом джерела опорної напруги, а керований вхід кожного керованого ключа з'єднаний з відповідним виходом першої групи виходів багатоканального блока керування.