Математичне моделювання багатоцільового гусеничного мобільного робота вертикального переміщення

Abstract

У статті проведений синтез та дослідження математичної моделі багатоцільового гусеничного мобільного робота (МР) з притискними електромагнітами, здатного переміщуватися та виконувати різнотипні технологічні операції на похилих феромагнітних поверхнях. Авторами розроблена математична модель рушійного комплексу МР для рівномірного та нерівномірного просторового руху, яка пов’язує швидкість переміщення, курсовий кут та створюване роботом притискне зусилля. Синтезована модель МР дає змогу досліджувати поведінку цього складного технічного об’єкта керування в різних умовах руху та може бути застосована в подальших дослідженнях під час розробки та налагодження систем автоматичного керування (САК) основними координатами МР.