Розробка системи автоматичного керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата в умовах невизначеності

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorБлінцов, Олександр Володимирович
dc.contributor.authorКорицький, Віктор Ігорович
dc.contributor.authorBlintsov, Oleksandr V.
dc.contributor.authorKorytskyi, Viktor I.
dc.date.accessioned2021-01-15T10:14:07Z
dc.date.available2021-01-15T10:14:07Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionБлінцов, О. В. Розробка системи автоматичного керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата в умовах невизначеності = Вesign of automatic control system of spatial motion of a remotely operated underwater vehicle under uncertainty conditions / О. В. Блінцов, В. І. Корицький // Shipbuilding & Marine Infrastructure. – 2019. – № 1 (11). – С. 85–95.uk_UA
dc.description.abstractАнотація. Мета. У роботі розроблено систему автоматичного керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата, яка забезпечує високу якість процесів керування в умовах обмежень та невизначеності. Методика. Для вирішення задачі автоматизації керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата запропоновано багатовимірний закон керування на основі мінімізації локальних функціоналів методом градієнтного пошуку другого порядку. Високу якість керування рухом підводного апарата в умовах обмежень забезпечено введенням до системи задавача інтенсивності, який побудовано на основі багатовимірної лінійної моделі об’єкта керування та регулятора, який синтезовано методом оберненої динаміки.uk_UA
dc.description.abstract1Abstract. Aim. In the paper an automated control system of a spatial motion of a remotely operated underwater vehicle that provides high quality of control processes under the conditions of uncertainty and constraints is designed. Methodology. To address the task of the automation of the control of spatial motion of underwater vehicle, multidimensional control law based on the minimization of local functionals performed by the method of gradient search of second order is synthesized. To provide high quality of motion control of underwater vehicle under the conditions of constraints, a new system component – an intensity setter based on multidimensional linear model of the plant and a regulator that is synthesized using the method of inverse dynamics is introduced. Results. To prove the operability of proposed system the simulation of the motion of an underwater vehicle with four controllable degrees of freedom is performed. Automated control system provides transient processes with duration that doesn’t exceed 4 s and overshoots that don’t exceed 2 %of operation area boundaries. After the end of transient processes system follows the setpoint that changes dynamically with relative error that is less than 0,3 % of operation area boundaries. Scientific novelty. In the paper multidimensional control law for a remotely operated underwater vehicle under the conditions of uncertainty based on the pseudo-inverse matrix of the configuration of propulsive complex and the minimization of local functionals performed by the method of gradient search is synthesized. Proposed system may be used to control a remotely operated underwater vehicle with arbitrary configuration of its propulsive complex. The setpoint intensity setter based on multidimensional linear model of the plant and an inverse regulator is synthesized. The usage of intensity setter as the element of automated control system improves the quality of the processes of control of the spatial motion of the remotely operated underwater vehicle under the conditions of constraints. Using proposed control law and multidimensional intensity setter the system of automated control of the spatial motion of the remotely operated underwater vehicle that provides high qualityof the processes of the control of its spatial motion under the conditions of uncertainty, constrained control signals and the influence of external disturbances is synthesized.Practical significance. Proposed system may be used to control a remotely operated underwater vehicle with arbitrary configuration of its propulsive complex. The automated control system provides high dynamic precision of control under the conditions of uncertainty and constraints. Moreover, for the automated control system to function properly the measurements of controlled variables will suffice, the measurement or estimation of derivatives of controlled variables is not necessary.uk_UA
dc.identifier.issn2409-3858 (Print)
dc.identifier.issn2519-1845 (Online)
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3415
dc.language.isoukuk_UA
dc.relation.ispartofseriesУДК;629.58:681.5
dc.subjectбагатовимірна система автоматичного керуванняuk_UA
dc.subjectінтегральне насиченняuk_UA
dc.subjectумови невизначеностіuk_UA
dc.subjectтелекерований підводний апаратuk_UA
dc.subjectmultidimensional automatic control systemuk_UA
dc.subjectintegral saturationuk_UA
dc.subjectconditions of uncertaintyuk_UA
dc.subjectremotely operated underwater vehicleuk_UA
dc.titleРозробка системи автоматичного керування просторовим рухом телекерованого підводного апарата в умовах невизначеностіuk_UA
dc.title.alternativeВesign of automatic control system of spatial motion of a remotely operated underwater vehicle under uncertainty conditionsuk_UA
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Blintsov.pdf
Розмір:
550.3 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
2.99 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№1(11) 2019