Розробка системи керування роботом-маніпулятором

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorГерасін Олександр Сергійович
dc.contributor.authorТкач Віталій Валерійович
dc.date.accessioned2025-06-30T07:16:45Z
dc.date.issued2025
dc.descriptionТкач, В. В. Розробка системи керування роботом-маніпулятором : бакалаврська робота ; спец. 174 ''Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка'' / В. В. Ткач ; наук. кер. О. С. Герасін. – Миколаїв : НУК, 2025. – 104 с.
dc.description.abstractКваліфікаційна робота присвячена розробці системи керування роботомманіпулятором із паралелограмним механізмом для забезпечення високої точності позиціонування та автоматичного пошуку об'єктів. Розроблено математичну модель робота з механізмом Five-Bar Linkage (3 ступені вільності), розв'язано задачі кінематики та визначено робочий простір. Досліджено методи планування траєкторій з використанням трапецієподібної, поліноміальної та сплайнової інтерполяції. Створено програму керування з ручним та автоматичним режимами, включаючи алгоритм пошуку об'єктів з ультразвуковим датчиком. Експериментально підтверджено працездатність системи: похибка позиціонування ±2 мм (X,Y), ±3,4 мм (Z), ефективність пошуку об'єктів 98%. Результати застосовні для автоматизації промислових процесів та навчальних цілей.
dc.description.abstract1This thesis focuses on developing a control system for a robot manipulator with parallelogram-type mechanism to ensure high positioning accuracy and efficient automatic object search. A mathematical model of the Five-Bar Linkage robot with 3 degrees of freedom was developed, direct and inverse kinematics problems were solved, and workspace was determined. Motion trajectory planning methods using trapezoidal, polynomial, and spline interpolation were investigated. Control software with manual and automatic modes was created, including automatic object search algorithm using ultrasonic sensor. Experimental studies confirmed system operability: positioning error ±2 mm (X, Y axes), ±3.4 mm (Z axis), object search efficiency 98%. Results are applicable for industrial automation and educational purposes.
dc.description.provenanceSubmitted by Андрій Топалов (andrii.topalov@nuos.edu.ua) on 2025-06-26T21:30:11Z workflow start=Step: reviewstep - action:claimaction No. of bitstreams: 1 Ткач_В_В_Розробка_системи_керування_роботом_маніпулятором.pdf: 4187084 bytes, checksum: 20a98fc494457d1d98a6791868f5c020 (MD5)en
dc.description.provenanceStep: reviewstep - action:reviewaction Approved for entry into archive by Бондар Ольга (olga.bondar@nuos.edu.ua) on 2025-06-30T07:04:52Z (GMT)en
dc.description.provenanceStep: editstep - action:editaction Approved for entry into archive by Бондар Ольга (olga.bondar@nuos.edu.ua) on 2025-06-30T07:16:00Z (GMT)en
dc.description.provenanceStep: finaleditstep - action:finaleditaction Approved for entry into archive by Бондар Ольга (olga.bondar@nuos.edu.ua) on 2025-06-30T07:16:45Z (GMT)en
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2025-06-30T07:16:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tkach_bakalavr.pdf: 4187084 bytes, checksum: 20a98fc494457d1d98a6791868f5c020 (MD5) Previous issue date: 2025en
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/10857
dc.language.isouk
dc.subjectробот-маніпулятор
dc.subjectпаралелограмний механізм
dc.subjectсистема керування
dc.subjectкінематика
dc.subjectпланування траєкторій
dc.subjectавтоматичний пошук об'єктів
dc.subjectпозиціонування
dc.subject174 ''Автоматизація
dc.subjectкомп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка''
dc.subjectrobot manipulator
dc.subjectparallelogram mechanism
dc.subjectcontrol system
dc.subjectkinematics
dc.subjecttrajectory planning
dc.subjectautomatic object search
dc.subjectpositioning
dc.titleРозробка системи керування роботом-маніпулятором
dc.typeBachelorWork

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Tkach_bakalavr.pdf
Розмір:
3.99 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
license.txt
Розмір:
4.38 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (КСУ)
174 "Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка"