Розробка системи керування роботом-маніпулятором
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
DOI
Abstract
Кваліфікаційна робота присвячена розробці системи керування роботомманіпулятором із паралелограмним механізмом для забезпечення високої точності позиціонування та автоматичного пошуку об'єктів. Розроблено математичну модель робота з механізмом Five-Bar Linkage (3 ступені вільності), розв'язано задачі кінематики та визначено робочий простір. Досліджено методи планування траєкторій з використанням трапецієподібної, поліноміальної та сплайнової інтерполяції. Створено програму керування з ручним та автоматичним режимами, включаючи алгоритм пошуку об'єктів з ультразвуковим датчиком. Експериментально підтверджено працездатність системи: похибка позиціонування ±2 мм (X,Y), ±3,4 мм (Z), ефективність пошуку об'єктів 98%. Результати застосовні для автоматизації промислових процесів та навчальних цілей.
Description
Ткач, В. В. Розробка системи керування роботом-маніпулятором : бакалаврська робота ; спец. 174 ''Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка'' / В. В. Ткач ; наук. кер. О. С. Герасін. – Миколаїв : НУК, 2025. – 104 с.
Keywords
робот-маніпулятор , паралелограмний механізм , система керування , кінематика , планування траєкторій , автоматичний пошук об'єктів , позиціонування , 174 ''Автоматизація , комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка'' , robot manipulator , parallelogram mechanism , control system , kinematics , trajectory planning , automatic object search , positioning