Розробка системи керування мобільною платформою з аналізом кінематики та каналів керування

Abstract

Магістерська кваліфікаційна робота складається з вступу, 4 розділів, 2 додатків та переліку використаної літератури, представлено на 79 сторінках, містить 29 рисунків та 1 таблицю. В магістерській роботі проводиться розробка мікропроцесорної системи керування роботизованою платформою з керуванням по радіоканалу та кінематичний аналіз руху мобільних платформ з різним типом шасі, в тому числі за наявності динамічних перешкод. Проведено аналіз існуючих типів роліконесучих колес та платформ, розроблено структурну, принципову та друковану схеми системи керування, виконано розрахунок елементів системи. Розроблено алгоритми та написане відповідне програмне забезпечення для мікроконтролера.