Розробка системи стабілізації диференту автономного підводного апарата з радіобуєм
| dc.contributor.author | Сірівчук, А. С. | |
| dc.contributor.author | Sirivchuk, Andriy S. | |
| dc.date.accessioned | 2021-04-15T11:57:46Z | |
| dc.date.available | 2021-04-15T11:57:46Z | |
| dc.date.issued | 2019 | |
| dc.description | Сірівчук, А. С. Розробка системи стабілізації диференту автономного підводного апарата з радіобуєм = Development of system of stabilizing of pitch of autonomous underwater vehicle with a radio beacon / А. С. Сірівчук // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2019. – № 1 (475). – С. 121–128. | uk_UA |
| dc.description.abstract | Автономні підводні апарати з радіобуєм є перспективним видом підводної техніки під час роботи на мілководних акваторіях. Використання підводних апаратів на мілководді висуває низку вимог до їх масогабаритних та експлуатаційних показників. Необхідність буксирування радіобуя спричиняє зовнішні збурення, які значно впливають на рух апарата, а саме приводить до появи значного диференту. Метою статті є розроблення комплексного підходу до стабілізації диференту автономного підводного апарата з радіобуєм, що включає зменшення зовнішніх збурень шляхом випускання оптимальної довжини кабель-буксира та стабілізацію диференту за допомогою горизонтальних рулів. Шляхом математичного моделювання визначено залежність оптимальної довжини кабель-буксира від глибини занурення автономного підводного апарата. Розроблено регулятор оптимальної довжини кабель-буксира на основі нечіткої логіки, який дає змогу не тільки усувати похибку стану випущеної довжини кабель-буксира, але й забезпечувати стійкість у різних режимах вертикального руху. Для стабілізації диференту застосовуються кормові горизонтальні рулі. Горизонтальні рулі повертаються в напрямку руху автономного підводного апарата для зменшення власного негативного збурення, а потім встановлюють відхилення від цього кута для створення моменту стабілізації. Для встановлення відхилення використовується регулятор на базі нечіткої логіки. Результати моделювання продемонстрували високі показники якості розробленої системи керування в трьох режимах руху, а саме маршовому, вертикальному та комбінованому. | uk_UA |
| dc.description.abstract1 | Autonomous Underwater Vehicles with radio buoy have gained significant perspective of underwater vehicles for work in shallow waters. The use of autonomous underwater vehicles in shallow water requires certain massdimension and performance indicators of such machines. During towing of radio beams causes intense external deviation in the form of a significant apparatus trim. The main purpose of the article is development a complex approach to stabilizing the trim of an autonomous submarine with a radio buoy, which includes reducing external perturbations by releasing the optimum length for cable-tug and stabilizing the trim by horizontal rudders. The mathematical modeling determined the dependence of the optimal length of the tow cable on the immersion depth of the autonomous submarine. The optimum cable-tug length regulator has been designed based on fuzzy logic, which not only eliminates the cable-tug condition error, but also provides stability in different vertical movement modes. Also the stern rudders are used to stabilize trim of the apparatus. The horizontal wings rotate in the direction of motion of the autonomous submarine to reduce their own negative perturbation, and then set the deviation from this angle to create a moment of stabilization. The controller uses fuzzy logic to establish the deviation. The simulation results showed quite good quality of indicators of the developed control system in three modes of movement: marching, vertical and common. | uk_UA |
| dc.identifier.issn | 2311-3405 (Print) | |
| dc.identifier.issn | 2313-0415 (Online) | uk |
| dc.identifier.issn | uk | |
| dc.identifier.uri | https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3884 | |
| dc.language.iso | uk | uk_UA |
| dc.relation.ispartofseries | 629.58: 681.5 | uk_UA |
| dc.subject | оптимальна довжина кабель-буксира | uk_UA |
| dc.subject | горизонтальні рулі | uk_UA |
| dc.subject | керування кабельною лебідкою | uk_UA |
| dc.subject | optimal length of cable-tow | uk_UA |
| dc.subject | horizontal rudders | uk_UA |
| dc.subject | control of cable winch | uk_UA |
| dc.title | Розробка системи стабілізації диференту автономного підводного апарата з радіобуєм | uk_UA |
| dc.title1 | Development of system of stabilizing of pitch of autonomous underwater vehicle with a radio beacon | uk_UA |
| dc.title2 | 2019 | |
| dc.type | Article | uk_UA |
Файли
Контейнер файлів
1 - 1 з 1
Вантажиться...
- Назва:
- Sirivchuk.pdf
- Розмір:
- 521.86 KB
- Формат:
- Adobe Portable Document Format
- Опис:
- стаття
Ліцензійна угода
1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
- Назва:
- license.txt
- Розмір:
- 7.05 KB
- Формат:
- Item-specific license agreed upon to submission
- Опис: