Розробка системи керування роботом-маніпулятором
Вантажиться...
Дата
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Анотація
Кваліфікаційна робота присвячена розробці системи керування роботомманіпулятором із паралелограмним механізмом для забезпечення високої точності позиціонування та автоматичного пошуку об'єктів. Розроблено математичну модель робота з механізмом Five-Bar Linkage (3 ступені вільності), розв'язано задачі кінематики та визначено робочий простір. Досліджено методи планування траєкторій з використанням трапецієподібної, поліноміальної та сплайнової інтерполяції. Створено програму керування з ручним та автоматичним режимами, включаючи алгоритм пошуку об'єктів з ультразвуковим датчиком. Експериментально підтверджено працездатність системи: похибка позиціонування ±2 мм (X,Y), ±3,4 мм (Z), ефективність пошуку об'єктів 98%. Результати застосовні для автоматизації промислових процесів та навчальних цілей.
Опис
Ткач, В. В. Розробка системи керування роботом-маніпулятором : бакалаврська робота ; спец. 174 ''Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка'' / В. В. Ткач ; наук. кер. О. С. Герасін. – Миколаїв : НУК, 2025. – 104 с.
Ключові слова
робот-маніпулятор, паралелограмний механізм, система керування, кінематика, планування траєкторій, автоматичний пошук об'єктів, позиціонування, 174 ''Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка'', robot manipulator, parallelogram mechanism, control system, kinematics, trajectory planning, automatic object search, positioning