Реалізація робота-маніпулятора з використанням технології 3D-друку

Abstract

Кваліфікаційна робота присвячена реалізації робота-маніпулятора Niryo One із використанням технологій 3D-друку. Виконано огляд сучасних маніпуляторів та аналіз конструктивних рішень платформи. Розглянуто гібридну приводну систему, що поєднує крокові двигуни та сервоприводи, а також застосування Raspberry Pi 3 B+ як центрального модуля керування. Подано розробку апаратної частини, моделювання та виготовлення деталей, а також тестування програмної системи керування з реалізованими кінематичними моделями й алгоритмами планування рухів. Робота також містить рекомендації з охорони праці під час збирання, налагодження та експлуатації маніпулятора.