Автоматизація керування безекіпажного морського технологічного комплексу для задач гуманітарного розмінування водних транспортних шляхів України

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorЗбруцький О. В.
dc.contributor.authorСірівчук А. С.
dc.contributor.authorТрибулькевич С. Л.
dc.contributor.authorZbrutsky O. V.
dc.contributor.authorSirivchuk A. S.
dc.contributor.authorTrybulkevich S. L.
dc.date.accessioned2025-02-18T13:04:02Z
dc.date.available2025-02-18T13:04:02Z
dc.date.issued2024
dc.descriptionЗбруцький, О. В. Автоматизація керування безекіпажного морського технологічного комплексу для задач гуманітарного розмінування водних транспортних шляхів України = Automation of control of unmanned marine technological complex for the task of inspection of waterways of Ukraine / О. В. Збруцький, А. С. Сірівчук, С. Л. Трибулькевич // Наук. вісн. ХДМА. – Херсон : ХДМА, 2024. – № 2 (29). – С. 58–68.
dc.description.abstractБезпека водних шляхів України є важливою задачею сьогодення, особливу увагу слід приділяти наявності підводних потенційно небезпечних об’єктів, у тому числі й вибухових. Пропонується використання безекіпажної самохідної плавучої платформи, яка оснащена ненаселеним прив’язним підводним апаратом для виявлення та ідентифікації таких об’єктів. Використання такої системи надає особливі вимоги до системи автоматичного керування через наявність двох самохідних об’єктів з’єднаних між собою гнучким зв’язком, особливістю якої є необхідність забезпечення плоскопаралельного руху платформи зі збереженням кута рискання. Для забезпечення плоско-паралельного руху пропонується використання рушійно-кермового комплексу, що складається з чотирьох рушіїв, що знаходяться під певним кутом до головної осі симетрії платформи. У роботі представлено закон керування кожного двигуна залежно від визначеного вектора руху, що є однією зі складових тактичного рівня системи автоматичного керування. Запропоновано використання ієрархічної системи автоматичного керування, де особливістю є спільний стратегічний рівень для всієї системи та окремі тактичні та виконавчі рівні для безекіпажної самохідної плавучої платформи та ненаселеного прив’язного підводного апарата.
dc.description.abstract1The article considers the issue of increasing the efficiency of searching for and identifying dangerous underwater navigation threats by using an unmanned marine technological complex. The relevance of the study is due to the need to ensure the safety of navigation in the territorial waters of Ukraine. The proposed technological complex includes a self-propelled unmanned floating platform and an uninhabited moored underwater vehicle placed on it, its power and control post, as well as a launching and lifting device and a cable winch with a cable tow. The purpose of the work is to substantiate the control tasks for automating the movement of such a complex and synthesize the generalized structure of the automatic control system for this complex. To achieve the set goal, the work reviews modern technologies for detecting and neutralizing underwater potentially dangerous objects, justifies the composition of the equipment of the unmanned marine technological complex and describes a set of basic modes of its operation, and formulates a set of tasks for automatic control of the complex. As a result of the research, a generalized structure of the automatic control system of an unmanned marine technological complex for the inspection of waterways of Ukraine has been developed. To ensure the plane-parallel movement of a self-propelled unmanned floating platform, it is proposed to use a propulsion and steering complex consisting of four engines located at a certain angle to the main axis of symmetry of the platform. The work presents the control law of each electric drive of the platform engine depending on the specified motion vector. The use of a hierarchical automatic control system is proposed, the feature of which is a general strategic level for the entire system and separate tactical and executive levels for the unmanned self-propelled floating platform and the uninhabited moored underwater vehicle. The obtained research results lay the theoretical foundation for the development of a new system for monitoring waterways of Ukraine and means of humanitarian demining of these water areas. The proposed self-propelled unmanned marine complex will make it possible to increase the efficiency of humanitarian demining work on Ukrainian waterways.
dc.description.provenanceSubmitted by Андрій Сергійович (andrii.sirivchuk@nuos.edu.ua) on 2025-02-17T10:01:52Z workflow start=Step: reviewstep - action:claimaction No. of bitstreams: 1 Zbrutsky_m.pdf: 2013187 bytes, checksum: f35906113ed815b714d0e329a4b187b2 (MD5)en
dc.description.provenanceStep: reviewstep - action:reviewaction Approved for entry into archive by Диндеренко Катерина(kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2025-02-18T12:57:46Z (GMT)en
dc.description.provenanceStep: editstep - action:editaction Approved for entry into archive by Диндеренко Катерина(kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2025-02-18T13:03:25Z (GMT)en
dc.description.provenanceStep: finaleditstep - action:finaleditaction Approved for entry into archive by Диндеренко Катерина(kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2025-02-18T13:04:02Z (GMT)en
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2025-02-18T13:04:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Zbrutsky: 2013187 bytes, checksum: f35906113ed815b714d0e329a4b187b2 (MD5) Previous issue date: 2024en
dc.identifier.govdocDOI: 10.33815/2313-4763.2024.2.29.058-068
dc.identifier.issn2313-4763 (Print)
dc.identifier.issn3041-1939 (Online)
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/9885
dc.language.isouk
dc.publisherХерсонська державна морська академія
dc.relation.ispartofseriesУДК; 681.5
dc.subjectбезекіпажна самохідна плавуча платформа
dc.subjectненаселений прив’язний підводний апарат
dc.subjectавтоматизація керування рухом
dc.subjectгуманітарне розмінування
dc.subjectпідводний потенційно небезпечний об’єкт
dc.subjectunmanned self-propelled floating platform
dc.subjectremotely operated underwater vehicle
dc.subjecttraffic control automation
dc.subjecthumanitarian demining
dc.subjectunderwater potentially dangerous object
dc.titleАвтоматизація керування безекіпажного морського технологічного комплексу для задач гуманітарного розмінування водних транспортних шляхів України
dc.title.alternativeAutomation of control of unmanned marine technological complex for the task of inspection of waterways of Ukraine
dc.typeArticle

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Zbrutsky
Розмір:
1.92 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
4.38 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Статті (КТІБ)
Статті (ПЕЕТ)