Розробка електропривода маніпулятора різака кабель-тросу для підводного апарата

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorВойтасик А. М.
dc.contributor.authorVoitasyk Andrii M.
dc.date.accessioned2024-04-24T11:12:55Z
dc.date.available2024-04-24T11:12:55Z
dc.date.issued2023
dc.descriptionВойтасик, А. М. Розробка електропривода маніпулятора різака кабель-тросу для підводного апарата = Development of electric drive of the manipulator cutter cable tether for an underwater vehicle / А. М. Войтасик // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : Гельветика, 2023. – № 4 (493). – С. 86–92.
dc.description.abstractМета. Розробка та проектування маніпулятора різака для підводного апарата з можливістю забезпе¬чення розрізання в товщі води або на повітрі кабель-тросів, утримуваними захватом. Методика. В рамках дослі¬дження використано метод комплексного моделювання для побудови 3D-моделей рамної конструкції виробу та всього виконавчого обладнання, яке запропоновано застосувати у його складі, метод емпіричного вимірювання складових енергетичних та інформаційних сигналів між об’єктами обміну інформацією, метод проведення експерименту для засвідчення функціональних можливостей виробу. Результати. На базі використання вико¬навчих асинхронних електродвигунів з короткозамкненим ротором, редукторних механізмів та сформованого переліку допоміжного електрообладнання, розроблено електропривод маніпулятора різака кабель-тросу для підводного апарата, з метою подальшої експлуатації виробу під час проведення пошукових та рятувальних опе¬рацій де необхідно виконати вивільнення об’єктів заплутаних у кабельно-тросових зв’язках. Функціонування виробу забезпечується застосуванням перетворювача CAN, центрального мікроконтролера і силового модуля. Наукова новизна. Процес виконання різання кабель-тросу запропоновано реалізувати з застосуванням електро¬привода з можливістю забезпечувати прямолінійний рух робочого органу облаштованого спільно з захватом. В якості ріжучого елементу робочого органу обрано похиле лезо з нержавіючої сталі здатне розрізати кабель-трос діаметром до 6,5 мм. До складу виробу входить комплект необхідного електрообладнання об’єднаного з системою керування, яка забезпечує функціонування виробу при проведені пошукових та рятувальних робіт. Спостереження за процесом проведення робіт забезпечується додатковою відеокамерою та світильником направленими у робочу зону різака. Практична значимість. Запропонований виріб спроектований у вигляді маніпулятора з електроприводними механізмами обертального та поступального руху, які забезпечують ефективне переміщення робочого органу, поєднаного разом з захватом, в межах робочої зони підводного апарата. Процес різання кабель-тросу викону¬ється прямолінійно з застосуванням похилого леза, що притискає кабель-трос до стінки захвату. Керування маніпулятором різака виконується дистанційно оператором підводного апарата шляхом отримання в режимі реального часу поточної відео інформації з аналогової відеокамери. Зміна налаштування освітлення в робочій зоні маніпулятора різака підводного апарата забезпечується світлодіодним світильником.
dc.description.abstract1Purpose. Development and design of a cutter manipulator for an underwater vehicle with the ability to provide cutting in the water column or in the air of cables held by a gripper. Method. As part of the research, the complex modeling method was used to build 3D models of the frame structure of the product and all executive equipment proposed to be used in its composition, the method of empirical measurement of the components of energy and information signals between objects of information exchange, the method of conducting an experiment to certify the functional capabilities of the product. Results. On the basis of the use of executive asynchronous electric motors with a short-circuited rotor, gear mechanisms and a formed list of auxiliary electrical equipment, an electric drive of a manipulator of a cable tether cutter for an underwater vehicle has been developed, with the aim of further operation of the product during search and rescue operations where it is necessary to release objects entangled in cable connections. The functioning of the product is ensured by the use of a CAN converter, a central microcontroller and a power module. Scientific novelty. The process of cutting the cable tether is proposed to be implemented using an electric drive with the ability to ensure rectilinear movement of the working body equipped together with the gripper. As a cutting element of the working body, an inclined stainless steel blade capable of cutting a cable tether with a diameter of up to 6,5 mm was chosen. The product includes a set of necessary electrical equipment combined with a control system that ensures the functioning of the product during search and rescue operations. Observation of the work process is provided by an additional video camera and a lamp directed into the working area of the cutter. Practical importance. The proposed product is designed in the form of a manipulator with electric mechanisms of rotational and translational movement, which ensure effective movement of the working body connected together with the grip within the working area of the underwater vehicle. The cable tether cutting process is performed in a straight line using an inclined blade that presses the cable tether against the gripper wall. Control of the manipulator of the cutter is performed remotely by the operator of the underwater vehicle by receiving real-time current video information from an analog video camera. Changing the lighting setting in the working area of the cutter manipulator of the underwater vehicle is provided by an LED lamp.
dc.identifier.govdocDOI https://doi.org/10.15589/znp2023.4(493).12
dc.identifier.issn2311-3405 (Print)
dc.identifier.issn2313-0415 (Online)
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/8195
dc.language.isouk
dc.relation.ispartofseriesУДК; 629.58
dc.subjectначіпне обладнання
dc.subjectступінь вільності
dc.subjectкабель-трос
dc.subjectattachment equipment
dc.subjectdegree of freedom
dc.subjectcable tether
dc.titleРозробка електропривода маніпулятора різака кабель-тросу для підводного апарата
dc.title.alternativeDevelopment of electric drive of the manipulator cutter cable tether for an underwater vehicle
dc.typeArticle

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Voitasyk 3.pdf
Розмір:
425.15 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
4.38 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№ 4 (493) 2023