Автоматизація керування безекіпажного морського технологічного комплексу для задач гуманітарного розмінування водних транспортних шляхів України
Вантажиться...
Файли
Дата
2024
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Херсонська державна морська академія
Анотація
Безпека водних шляхів України є важливою задачею сьогодення, особливу увагу слід приділяти наявності підводних потенційно небезпечних об’єктів, у тому числі й вибухових. Пропонується використання безекіпажної самохідної плавучої платформи, яка оснащена ненаселеним прив’язним підводним апаратом для виявлення та ідентифікації таких об’єктів. Використання такої системи надає особливі вимоги до системи автоматичного керування через наявність двох самохідних об’єктів з’єднаних між собою гнучким зв’язком, особливістю якої є необхідність забезпечення плоскопаралельного руху платформи зі збереженням кута рискання.
Для забезпечення плоско-паралельного руху пропонується використання рушійно-кермового комплексу, що складається з чотирьох рушіїв, що знаходяться під певним кутом до головної осі симетрії платформи. У роботі представлено закон керування кожного двигуна залежно від визначеного вектора руху, що є однією зі складових тактичного рівня системи автоматичного керування. Запропоновано використання ієрархічної системи автоматичного керування, де особливістю є спільний стратегічний рівень для всієї системи та окремі тактичні та виконавчі рівні для безекіпажної самохідної плавучої платформи та ненаселеного прив’язного підводного апарата.
Опис
Збруцький, О. В. Автоматизація керування безекіпажного морського технологічного комплексу для задач гуманітарного розмінування водних транспортних шляхів України = Automation of control of unmanned marine technological complex for the task of inspection of waterways of Ukraine / О. В. Збруцький, А. С. Сірівчук, С. Л. Трибулькевич // Наук. вісн. ХДМА. – Херсон : ХДМА, 2024. – № 2 (29). – С. 58–68.
Ключові слова
безекіпажна самохідна плавуча платформа, ненаселений прив’язний підводний апарат, автоматизація керування рухом, гуманітарне розмінування, підводний потенційно небезпечний об’єкт, unmanned self-propelled floating platform, remotely operated underwater vehicle, traffic control automation, humanitarian demining, underwater potentially dangerous object